دانلود فایل word تحقیق رباتیک

    —         —    

ارتباط با ما     —     لیست پایان‌نامه‌ها

... دانلود ...

بخشی از متن دانلود فایل word تحقیق رباتیک :

مقدمه

    برای مطالعه هوش مصنوعی, جالب و مفید, بودن این موجودیت های هوشمند

است. هوش مصنوعی محصولات مهم و مؤثر زیادی در مراحل اولیه توسعه اش تولید کرده است. اگر چه هیچ کس نمی تواند آینده را به طور مشخص پیش بینی کند, اما آشکار است که کامپیوتر هایی هوشمند همردیف با انسان, تأثیر بسزایی بر زندگی روزمره و همچنین برآینده خواهد داشت.

    در سال میلادی, عصر روبات ها با ارائه اولین روبات آدم نما از طرف (جرج دوول) (George Devol)  شروع شد.

    امروزه, درصد روبات ها, روبات های صنعتی هستند, یعنی روبات هایی که در کارخانه ها, آزمایشگاه ها, انبارها, نیروگاه ها, بیمارستان ها, و بخش های مشابه به کار گرفته می شوند. در سال های قبل, بیشتر روبات های صنعتی در کارخانه های خودروسازی به کارگرفته می شدند, ولی امروزه تنها حدود نیمی از روبات های موجود در دنیا در کارخانه های خودروسازی به کار گرفته می شوند. مصارف روبات ها در همه ابعاد زندگی انسان به سرعت در حال گسترش است تا کارهای سخت و خطرناک را به جای انسان انجام دهند. برای مثال امروزه برای بررسی وضعیت داخلی راکتورها از روبات استفاده می شود تا تشعشعات رادیواکتیو به انسان ها صدمه نزند. بعدها روبات های صنعتی زیادی ساخته شدند و انجمن صنایع روباتیک این تعریف را برای روبات صنعتی ارائه کرد :

    ( روبات صنعتی یک وسیله چند کاره و با قابلیت برنامه ریزی چند باره است که برای جابه جایی قطعات, مواد, ابزارها با وسایل خاص به وسیله حرکات برنامه ریزی شده, برای انجام کارهای مختلف استفاده می شود. )

    انگلبرگر شرکت unimate را برگرفته از universal Automation برای تولید روبات پایه گذاری کرد. نخستین روبات های این شرکت در کارخانه جنرال موتورز (General Motors) برای انجام کارهای دشوار در خودروسازی به کار گرفته شد. انگلبرگر را (پدر روباتیک) نامیده اند.

    در سال میلادی شرکت خودروسازی جنرال موتورز نخستین روبات Unimate  را در خط مونتاژ خود به کار گرفت.

    روبات ها روز به روز هوشمندتر می شوند تا هر چه بیشتر در کارهای سخت و پر خطر به یاری انسان ها بیایند.

    اکنون اولین روبات انسان نمای خاورمیانه در دانشگاه صنعتی شریف در حال طراحی و ساخت می باشد.

 

روبات چیست ؟

    روبات یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است که می توان آن را بارها برنامه ریزی کرد. چندکاره و کارآمد و مناسب برای محیط است. می تواند در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد, کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت روبات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند. مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.
برای مثال در قسمت مونتاژ یک  کارخانه اتومبیل سازی, قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند, اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود, اما می توان از یک روبات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور, و یا روبات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار می روند هم از انواع روبات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.

 

موسسه بین المللی استاندارد روبات را بصورت زیر تعریف کرده است:

   روبات وسیله ای است که :

 بصورت خودکار کنترل شود

 قابل برنامه ریزی مجدد باشد

 چند منظوره بوده و

 با داشتن چندین درجه آزادی قدرت جابجائی داشته باشد.

 روبات می تواند متحرک و یا ثابت باشد.

 

اهمیت روبات ها:

    امروزه روبات ها در انجام بسیاری از کارها به کمک انسان آمده و در برخی کارها نیز جایگزین آدمی گشته اند از جمله:

کار در کارخانه, اکتشافات فضائی,  جراحی, بصورت دست آموز خانگی    و....

بطور کلی روبات ها در کارهائی استفاده می شوند که خطرناک بوده (مثل نیروگاههای هسته ای), مشکل و تکراری باشند (مثل اغلب کار کارخانه ها) و محیط های کثیف (مثل داخل لوله ها).

 

هدف از ساخت روبات چیست ؟

    هدف از ساخت روبات , ایمن تر, سریع تر, دقیق تر و بهینه تر انجام دادن اموری است که برای انسان ها در درازمدت قابل انجام و یا غیر قابل انجام        می باشد که آن امور با صرف هزینه, نیرو و خطرات بیشتر همراه است .           

 

 

روباتیک چیست ؟

    علم مطالعه روبات ها را روباتیک می نامند.

تعریف جامع تر این علم را می توان بصورت زیر نیز بازگو نمود:

(روباتیک عبارت است از ارتباط هوشمندانه بین ادراک و عمل)

علم روباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است:

 الکترونیک ( شامل مغز روبات)

 مکانیک (شامل بدنه فیزیکی روبات)

 نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری روبات)

    اگریک روبات را به یک انسان تشبیه کنیم, بخش هایی مربوط به ظاهر فیزیکی انسان را متخصصان مکانیک می سازند, مغز روبات را متخصصان الکترونیک توسط مدارای پیچیده الکترونیک طراحی کرده و می سازند و کارشناسان نرم افزار قوه تفکر را به وسیله برنامه های کامپیوتری برای روبات شبیه سازی می کنند تا در موقعیتهای خاص, فعالیت مناسب را انجام دهد.

    قوانین روباتیک مطرح شده از سوی آسیموف:

    . روبات ها نباید هیچ گاه به انسان ها صدمه بزنند,

    . روبات ها باید دستورات انسان ها را بدون سرپیچی از قانون اول اجرا   کنند.

    3. روبات ها باید بدون نقض قانون اول و دوم از خود محافظت کنند.

 

اجزا یک سیستم روباتیک :

 ساختار مکانیکی شامل:

اتصالات بازو وبدنه, چرخ ها

 محرک ها ئی که باعث حرکت روبات می شوند, نظیرموتورها

 سنسور های مختلف برای ادراک محیط پیرامون روبات ها نظیر:

سنسورهای فاصله (Ultrasonic), دوربین, لیزر, سنسورهای sonar و غیره

 یک کنترلر کامپیوتری برای راه اندازی و بررسی حرکات روبات که سیگنال های سنسورها را خوانده و با پردازش اطلاعات بتواند فرامین لازمه را برای محرک ها ایجاد نماید نظیر نیروها و گشتاورهای موتورها برای سرعت مورد نظر, جهت مورد نظر, کنترل مسیر و...

 قسمت تصمیم گیری (برنامه ای برای تعیین اعمال لازم) به منظور:

حرکت در یک جهت خاص, دوری از موانع, برداشتن اجسام و...

 

لینک کمکی